Банк рефератов содержит более 364 тысяч рефератов, курсовых и дипломных работ, шпаргалок и докладов по различным дисциплинам: истории, психологии, экономике, менеджменту, философии, праву, экологии. А также изложения, сочинения по литературе, отчеты по практике, топики по английскому.
Полнотекстовый поиск
Всего работ:
364150
Теги названий
Разделы
Авиация и космонавтика (304)
Административное право (123)
Арбитражный процесс (23)
Архитектура (113)
Астрология (4)
Астрономия (4814)
Банковское дело (5227)
Безопасность жизнедеятельности (2616)
Биографии (3423)
Биология (4214)
Биология и химия (1518)
Биржевое дело (68)
Ботаника и сельское хоз-во (2836)
Бухгалтерский учет и аудит (8269)
Валютные отношения (50)
Ветеринария (50)
Военная кафедра (762)
ГДЗ (2)
География (5275)
Геодезия (30)
Геология (1222)
Геополитика (43)
Государство и право (20403)
Гражданское право и процесс (465)
Делопроизводство (19)
Деньги и кредит (108)
ЕГЭ (173)
Естествознание (96)
Журналистика (899)
ЗНО (54)
Зоология (34)
Издательское дело и полиграфия (476)
Инвестиции (106)
Иностранный язык (62792)
Информатика (3562)
Информатика, программирование (6444)
Исторические личности (2165)
История (21320)
История техники (766)
Кибернетика (64)
Коммуникации и связь (3145)
Компьютерные науки (60)
Косметология (17)
Краеведение и этнография (588)
Краткое содержание произведений (1000)
Криминалистика (106)
Криминология (48)
Криптология (3)
Кулинария (1167)
Культура и искусство (8485)
Культурология (537)
Литература : зарубежная (2044)
Литература и русский язык (11657)
Логика (532)
Логистика (21)
Маркетинг (7985)
Математика (3721)
Медицина, здоровье (10549)
Медицинские науки (88)
Международное публичное право (58)
Международное частное право (36)
Международные отношения (2257)
Менеджмент (12491)
Металлургия (91)
Москвоведение (797)
Музыка (1338)
Муниципальное право (24)
Налоги, налогообложение (214)
Наука и техника (1141)
Начертательная геометрия (3)
Оккультизм и уфология (8)
Остальные рефераты (21697)
Педагогика (7850)
Политология (3801)
Право (682)
Право, юриспруденция (2881)
Предпринимательство (475)
Прикладные науки (1)
Промышленность, производство (7100)
Психология (8694)
психология, педагогика (4121)
Радиоэлектроника (443)
Реклама (952)
Религия и мифология (2967)
Риторика (23)
Сексология (748)
Социология (4876)
Статистика (95)
Страхование (107)
Строительные науки (7)
Строительство (2004)
Схемотехника (15)
Таможенная система (663)
Теория государства и права (240)
Теория организации (39)
Теплотехника (25)
Технология (624)
Товароведение (16)
Транспорт (2652)
Трудовое право (136)
Туризм (90)
Уголовное право и процесс (406)
Управление (95)
Управленческие науки (24)
Физика (3463)
Физкультура и спорт (4482)
Философия (7216)
Финансовые науки (4592)
Финансы (5386)
Фотография (3)
Химия (2244)
Хозяйственное право (23)
Цифровые устройства (29)
Экологическое право (35)
Экология (4517)
Экономика (20645)
Экономико-математическое моделирование (666)
Экономическая география (119)
Экономическая теория (2573)
Этика (889)
Юриспруденция (288)
Языковедение (148)
Языкознание, филология (1140)

Реферат: Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки

Название: Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки
Раздел: Рефераты по физике
Тип: реферат Добавлен 19:02:10 13 марта 2007 Похожие работы
Просмотров: 49 Комментариев: 3 Оценило: 0 человек Средний балл: 0 Оценка: неизвестно     Скачать

Министерство высшего и профессионального образования

Томский государственный архитектурно-строительный университет

Кафедра Теоретической механики

КУРСОВАЯ РАБОТА

по теоретической механике № 1

«Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки»

Вариант № 1

Выполнил:

студент группы 013/12т

Шмидт Дмитрий

Проверил:

Евтюшкин Е.В.

ТОМСК – 2004


Решение.


а=0,5 м; b=1,2 м; c=0,4 м; ХА =1,4091 м; (1)

φ0 =600 ; ψ0 =150 ; YА =0,7436-0,1 *tм;

XA =0; XA =0;

YA =-0,1; YA =0.

Уравнениясвязей:

|OA|=|OD|+|DA| (2) |OD|=a=const; |DA|=b=const;

|DC|=|DB|+|BC| (3) |DC|=c=const;|BC|=c=const;

Проекции (2) на оси координат:

XA =a*cos φ+b*cos ψ; (4)

YA =a*sin φ-b*sin ψ;

После дифференцирования (4) по tимеем:

a*sin φ*φ+b*sin ψ*ψ=0; (4)’

-a*cos φ*φ-b*cos ψ*ψ=0.1;

Решения (4)’ в общем виде:

φi =0,1*sin ψ i /a*sin (φi - ψ i ); (4.1)’

ψi =-0,1*sin φi /b*sin (φii ); (4.2)’

(4.1)’ и (4.2)’ с учетом заданных параметров:

φi =0,2*sin ψi /sin(φii ); [1]

ψi =-0,0833*sin φi / sin (φii ); [2]

После дифференцирования по t(4)’ имеет вид:

a*sin φ*φ+b*sin ψ*ψ=-(a*φ2 *cosφ -b*ψ2 *cos ψ); (4)”

-a*cos φ*φ-b*cos ψ*ψ=-(a*φ2 *sin φ+b*ψ2 *sin ψ);

Решения (4)” вобщемвиде:

φi = -[(a*φi 2 *cos (φii )+b*ψi 2 )/a*sin(φii )]; (4.1)”

ψi = (b* ψi 2 *cos (φii )+a*φi 2 )/b*sin(φii )]; (4.2)”

(4.1)” и (4.2)” с учетом заданных параметров:

φi =-[( φi 2 *cos (φii )+2.4*ψi 2 )/ sin(φii )];] [3]

ψi = (ψi 2 *cos (φii )+0.4167*φi 2 )/sin (φii ); [4]

Проекции [3] на оси координат:

c*cos ψ =c*cos θ +S*cos φ; (5)

c*sin ψ =-c*sin θ +S*sin φ;

Находим параметры Sи θдля t=0:

(-c*cos θ0 ) 2 =(-c*cos ψ 0 +S0 *cos φ0 ) 2 ;

(c*sin θ0 ) 2 =(-c*sin ψ 0 +S0 *sin φ0 ) 2 ;

c2 =c2 -2*c*S0 *cos (φ00 )+S0 2 , отсюдаS0 =2*c* cos (φ00 )=0.5657м;

Разделив первое уравнение (5) на второе, имеем:

- сtg θ0 =(-c*cos ψ 0 +S0 *cos φ 0 )/ -c*sin ψ 0 +S0 *sin φ 0 =(-0.4*0.965+0.5657)/-0.4*0.2588+0.5657*0.866=-0.2668

Тогда θ0 =75.0 0.4’

После дифференцирования (5) по tимеем:

c*sin θ*θ-cos φ *S=c*ψ*sin ψ -S*φ*sin φ; (5)’

c*сos θ*θ-sin φ *S=-c*ψ*cosψ +S*φ*cos φ;

Решения (5)’ в общем виде:

θi =(-c*ψi *cos (φii )+Si * φ i )/c*cos (θi + φ i ); (5.1)’

Si =S*φi *sin (θii )-cii *sin (θii )/cos (θi + φ i ); (5.2)’

(5.1)’ и (5.2)’ с учетом заданных параметров:

θi =-ψ i *cos (φii )+2.5*Si * φ i /cos (θii ); [5]

Si =S*φi *sin (θii )-0.4*ψi *sin (θii )/cos (θi + φ i ); [6]

После дифференцирования (5)’по t имеем:

с*sinθ*θ-cosφ *S=-2S*φ*sinφ-S(φ*sinφ+ φ2 cosφ)+c(ψ*sinψ+ ψ2 *cosψ)-с*θ2 *cosθ (5)”

с*cosθ*θ-sinφ*S=2S*φ*cosφ+S(φ*cosφ- φ2 sinφ)- c(ψ*cosψ- ψ2 *sinψ)-с*θ2 *sinθ

Решения (5)” в общем виде:

θi =[2S*φ+S* φ-c[ ψ*cos(φ-ψ)+ ψ2 *sin(φ- ψ)]+c* θi 2 *sin (φ +θ)]/c*cos(θ+φ) (5.1)”

Si = 2S*φ*sin (θ+φ) +S*[ φ *sin(φ+θ)+ φ 2 *cos(φ+θ)]-c*[ ψi *sin (ψ+θ)+ ψ2 cos(θ+ψ)]+с * θi 2 /c*cos(θ+φ) (5.2)”

(5.1)” и (5.2)” с учетом заданных параметров:

θi =[2,5*(2*S* φ+Sφ)-[ ψcos (φ-ψ)+ φ2 sin(φ-ψ)]+ θi 2 *sin(θ+φ)]/ cos (θ+φ); [7]

Si =[2*S* φsin(θ+φ)+S[φsin(θ+φ)+ φ2 cos (θ+φ)]-0.4[ψsin(φ+ ψ)+ ψ2 *cos(θ+ ψ)+ θi 2 ]/ cos (θ+φ); [8]

Используя формулы [1]÷[8] вычисляем текущие параметры, а с помощью формул [9] находим последующие параметры:

φi +1ii *∆t+φi *∆t2 /2; φi +1i +0,2*φi +0,02*φi ;

ψi +1ii *∆t+ψi *∆t2 /2; ψi +1i +0,2*ψi +0,02*ψi ; [9]

θi +1ii *∆t+θi *∆t2 /2; θi +1i +0,2*θi +0,02*θi ;

Si+1 =Si +Si *∆t+Si *∆t2 /2; Si+1 =Si +0,2*Si +0,02*Si ;

где ∆t=0,2 c.

Полученные результаты заносим в сводную таблицу.

t, c φ ψ θ S
φ, рад φ, с-1 φ, с-2 ψ, рад ψ, с-1 ψ, с-2 θ, рад θ, с-1 θ, с-2 S, м

S,

м*с-1

S,

м*с-2

0 1,0440 0,0732 -0,0479 0,2610 -0,1020 -0,0281 1,3061 -0,2480 0,1233 0,5657 -0,0988 0,0947
0,2 1,0577 0,0654 -0,0363 0,2411 -0,0995 -0,0115 1,2589 -0,2318 0,0833 0,5478 -0,0970 0,0758
0,4 1,0700 0,2214 1,2136 0,5299

Параметры для t=0,4;0,6;0,8;1,0 (с) находим по алгоритму для t=0 и t=0,2 (c), приведенному ниже.

t=0 : sin ψ0 =0,2588; sin φ0 =0,866; sin (φ00 )=0,7071;

cos (φ00 )=0,7071;

[1] φ0 =0,2*0,2588/0,7071=0,0732; φ0 2 =0,0053;

[2] ψ0 =-[0,0833*0,866/0,7071]=-0,1020; ψ0 2 =0,0104;

[3] φ0 =-[2,4*0,0104+0,0053*0,7071/0,7071]=-0,0479;

[4] ψ0 =0,4167*0,0053+0,01040*0,7071/0,7071=0,0281;

[9] φ1 =1,0440+0,0146-0,0009=1,0577 (600 37’); φ11 =460 49’

ψ1 =0,2610-0,0204+0,005=0,2411 (130 48’); sin (φ11 )=0,7292;

cos(φ11 )=0,6843;

θ0 2 =0,0615;

θ00 =1350 04’: sin (θ00 )=0,7062;

cos (θ00 )=-0,7079;

θ00 =900 04’: sin (θ0 + ψ 0 )=1.0;

cos (θ0 + ψ 0 )=-0,0012;

[5] θ0 =-0,1290*0,5736-1,25*0,9178*0,2034/0,0.7079=-2480;

[6] S0 =-0,8*0,1290*0,9397-0,9178*0,2034*0,7660/0,7079=-0,0988;

[7] θ0 =-0,0496*0,5736-0,0266*0,8192-2,5*0,0802*0,2034-1,25*0,9178*0,0559+0,0772*

*0,8192/0,7079=0,1233;

[8] S0 =-0,8*(-0,0496*0,9397-0,0166*0,3420+0,0772)-2*0,0802*0,8192*0,2034+0,9178*

*(-0,0559*0,8192-0,0414*0,5736)/0,7079=0,0947;

[9] θ1 =1,3061-0,0496+0,0024=1,2589 (720 10’);

S1 =0,5657-0,0197+0,0018=0,5478м;

θ11 =850 58’; θ11 =1320 47’;

sin (θ11 )=0,9976; sin (θ11 )=0,7339;

cos (θ11 )=0,0704; cos (θ11 )=-0,6792;

t=0,2 c : sin ψ1 =0,2386; sin φ1 =0,8714; sin (φ11 )=0,7292;

cos (φ11 )=0,6843;

[1] φ1 =0,25*0,3832/0,8076=0,0654; φ1 2 =0,0042;

[2] ψ1 =-0,3333*0,52/0,8076=-0,0995; ψ1 2 =0,099;

[3] φ1 =-0,0141*0,5896+0,75*0,0461/0,8076=-0,0363;

[4] ψ1 =-0,0461*0,5896+1,3333*0,0141/0,8076=0,0115;

[9] φ2 =1,0577+0,0130-0,0007=1,0700 (610 20’); φ22 =480 39’;

ψ2 =0,3932-0,0429-0,0011=0,2214(120 41’);

S1 =0,5478 м; sin (θ+ψ1 )=0,9976; sin (θ+φ1 )=0,7339;

cos (θ1 +ψ-1 )=0,0704; cos (θ11 )=-0,6792;

[5] θ1 =0,1186*0,5896+1,25*0,9363*(-0,2146)/-0,6792=-0,2318; θ1 2 =0,0537;

[6] S1 =0,8*0,1186*0,9508-0,9363*0,2146*0,7118/-0,6792=-0,0970;

[7] θ1 =-0,0531*0,5896-0,0146*0,8076-2,5*0,0902*0,2146-1,25*0,9363*0,057+0,096*

*0,8109/-0,6792=0,0833;

[8] S1 =-0,8*(-0,0531*0,9508-0,0141*0,3098+0,0960)-2*0,0902*0,2146*0,8109+0,9363*

*(-0,057*0,8109-0,0461*0,5852)/-0,6792=0,0758;

[9] θ2 =1,2589-0,0463+0,0016=1,2136 (690 33’);

S2 =0,5478-0,0194+0,0015=0,5299 м;

θ22 =1270 01’; θ22 =1570 42’;

sin (θ22 )=0,6533; sin (θ22 )=0,1684;

cos (θ22 )=-0,1568; cos (θ22 )=-0,3875;

Оценить/Добавить комментарий
Имя
Оценка
Комментарии:
Где скачать еще рефератов? Здесь: letsdoit777.blogspot.com
Евгений21:28:24 18 марта 2016
Кто еще хочет зарабатывать от 9000 рублей в день "Чистых Денег"? Узнайте как: business1777.blogspot.com ! Cпециально для студентов!
15:16:40 24 ноября 2015
Кто еще хочет зарабатывать от 9000 рублей в день "Чистых Денег"? Узнайте как: business1777.blogspot.com ! Cпециально для студентов!
13:47:42 24 ноября 2015

Работы, похожие на Реферат: Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки

Назад
Меню
Главная
Рефераты
Благодарности
Опрос
Станете ли вы заказывать работу за деньги, если не найдете ее в Интернете?

Да, в любом случае.
Да, но только в случае крайней необходимости.
Возможно, в зависимости от цены.
Нет, напишу его сам.
Нет, забью.



Результаты(151192)
Комментарии (1843)
Copyright © 2005-2016 BestReferat.ru bestreferat@mail.ru       реклама на сайте

Рейтинг@Mail.ru