Банк рефератов содержит более 364 тысяч рефератов, курсовых и дипломных работ, шпаргалок и докладов по различным дисциплинам: истории, психологии, экономике, менеджменту, философии, праву, экологии. А также изложения, сочинения по литературе, отчеты по практике, топики по английскому.
Полнотекстовый поиск
Всего работ:
364150
Теги названий
Разделы
Авиация и космонавтика (304)
Административное право (123)
Арбитражный процесс (23)
Архитектура (113)
Астрология (4)
Астрономия (4814)
Банковское дело (5227)
Безопасность жизнедеятельности (2616)
Биографии (3423)
Биология (4214)
Биология и химия (1518)
Биржевое дело (68)
Ботаника и сельское хоз-во (2836)
Бухгалтерский учет и аудит (8269)
Валютные отношения (50)
Ветеринария (50)
Военная кафедра (762)
ГДЗ (2)
География (5275)
Геодезия (30)
Геология (1222)
Геополитика (43)
Государство и право (20403)
Гражданское право и процесс (465)
Делопроизводство (19)
Деньги и кредит (108)
ЕГЭ (173)
Естествознание (96)
Журналистика (899)
ЗНО (54)
Зоология (34)
Издательское дело и полиграфия (476)
Инвестиции (106)
Иностранный язык (62792)
Информатика (3562)
Информатика, программирование (6444)
Исторические личности (2165)
История (21320)
История техники (766)
Кибернетика (64)
Коммуникации и связь (3145)
Компьютерные науки (60)
Косметология (17)
Краеведение и этнография (588)
Краткое содержание произведений (1000)
Криминалистика (106)
Криминология (48)
Криптология (3)
Кулинария (1167)
Культура и искусство (8485)
Культурология (537)
Литература : зарубежная (2044)
Литература и русский язык (11657)
Логика (532)
Логистика (21)
Маркетинг (7985)
Математика (3721)
Медицина, здоровье (10549)
Медицинские науки (88)
Международное публичное право (58)
Международное частное право (36)
Международные отношения (2257)
Менеджмент (12491)
Металлургия (91)
Москвоведение (797)
Музыка (1338)
Муниципальное право (24)
Налоги, налогообложение (214)
Наука и техника (1141)
Начертательная геометрия (3)
Оккультизм и уфология (8)
Остальные рефераты (21697)
Педагогика (7850)
Политология (3801)
Право (682)
Право, юриспруденция (2881)
Предпринимательство (475)
Прикладные науки (1)
Промышленность, производство (7100)
Психология (8694)
психология, педагогика (4121)
Радиоэлектроника (443)
Реклама (952)
Религия и мифология (2967)
Риторика (23)
Сексология (748)
Социология (4876)
Статистика (95)
Страхование (107)
Строительные науки (7)
Строительство (2004)
Схемотехника (15)
Таможенная система (663)
Теория государства и права (240)
Теория организации (39)
Теплотехника (25)
Технология (624)
Товароведение (16)
Транспорт (2652)
Трудовое право (136)
Туризм (90)
Уголовное право и процесс (406)
Управление (95)
Управленческие науки (24)
Физика (3463)
Физкультура и спорт (4482)
Философия (7216)
Финансовые науки (4592)
Финансы (5386)
Фотография (3)
Химия (2244)
Хозяйственное право (23)
Цифровые устройства (29)
Экологическое право (35)
Экология (4517)
Экономика (20645)
Экономико-математическое моделирование (666)
Экономическая география (119)
Экономическая теория (2573)
Этика (889)
Юриспруденция (288)
Языковедение (148)
Языкознание, филология (1140)

Реферат: Проектирование манипулятора

Название: Проектирование манипулятора
Раздел: Остальные рефераты
Тип: реферат Добавлен 07:22:26 22 июня 2005 Похожие работы
Просмотров: 2044 Комментариев: 2 Оценило: 3 человек Средний балл: 3 Оценка: неизвестно     Скачать

Министерство Образования Республики Молдова

Технический Университет

Молдовы

Кафедра КПЭА

Курсовая работа

по дисциплине : Робототехника

тема : Проектирование манипулятора

Выполнил

cт. гр. EI – 972 Сороков А.С.

Проверил

доцент Мардаре И.А.

Кишинёв 2001

Содержание

Задание

Введение 4

1. Кинематическая схема манипулятора 6

2. Описание последовательности движений звеньев

манипулятора 7

3. Форма, размеры и расположение рабочей зоны 8

4. Упрощённая конструкция манипулятора со

связанными системами координат 11

5. Результирующие однородные матрицы преобразований

для каждой точки позиционирования 12

6. Принципиальная электрическая схема устройства управления 16

7. Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной

правосторонней системе координат 17

Заключение 18

Литература 19

CPAE EI 2102 972 17 ПЗ

Манипулятор

UTM FRE

EI - 972

1. Кинематическая схема манипулятора

На рисунке 1 представлена кинематическая схема манипулятора выполненная в правосторонней прямоугольной системе координат.

Индекс подвижности манипулятора : Пх – В z - By

Рис. 1 Кинематическая схема манипулятора

2. Описание последовательности движений звеньев манипулятора

1. В исходном состоянии рабочий орган манипулятора находится в первой точке позиционирования, в начале системы координат. Ни одно из звеньев не совершало движения.

2. Звено один совершает перемещение, в результате чего рабочий орган перемещается из точки один в точку два.

3. Второе звено совершает перемещение, в результате чего рабочий орган поворачивается на 180° и подходит к точке три.

4. Звено один совершает перемещение, при этом рабочий орган перемещается в точку четыре.

5. Второе звено совершает перемещение, в следствии чего, рабочий орган поворачивается на 180° и возвращается в точку один.

3. Форма, размеры и расположение рабочей зоны

Для определения параметров рабочей зоны необходимо рассчитать геометрические размеры манипулятора.

Следовательно, необходимо определить размеры цилиндра поступательного перемещения, а также размеры цилиндра вращательного перемещения.


Сначала определим размеры цилиндра поступательного перемещения:
Рис.2 Цилиндр поступательной подвижности

Определим длину цилиндра L по формуле:

, где

Н – заданное поступательное перемещение

1,1 – взято из конструктивных соображений

Определим диаметр цилиндра D по формуле:


Определим размеры цилиндра вращательных подвижностей:
Рис.3 Цилиндр вращательной подвижности

Определим длину цилиндра L по формуле:

, где

Н – величина поступательного перемещения для поворота на необходимый угол, которая определяется по формуле Н = pd для поворота на угол 360°

d – диаметр вала вращения (4см)

0,05 – запас на поршни и другие конструктивные элементы

Так как имеется две вращательные подвижности, то была рассчитана длина каждой подвижности, которые равны:

Определим диаметр цилиндра D по формуле:

, где

2,5 – коэффициент, учитывающий диаметр вала вращения и тодлщину рейки

1,1 – из конструктивных соображений

Результаты определения диаметра:


Рис.4 Параметры рабочей зоны

На рисунке 4 представлена рабочая зона рабочего органа. Из данного рисунка видно, что четыре точки позиционирования рабочего органа отмечены цифрами 1,2,3,4.

4. Упрощённая конструкция манипулятора со связанными системами координат


Рис.5 Упрощённая конструкция манипулятора со связанными системами координат

Связанные системы координаты расставлены в соответствии с представлениями Денавита – Хартенберга.

Система [X0 ,Y0 ,Z0 ] – связанная система координат 1-го звена

[X1 ,Y1 ,Z1 ] – связанная система координат 2-го звена

[X2 ,Y2 ,Z2 ] – связанная система координат 3-го звена

[XР ,YР ,ZР ] – связанная система координат рабочего органа

5. Результирующие однородные матрицы преобразований для каждой точки позиционирования

Результирующие однородные матрицы преобразования определяются с помощью уравнения кинематики манипулятора:

Определение однородной матрицы преобразования для первой точки позиционирования рабочего органа:

Однородная матрица преобразований для первой точки равна:

Определение однородной матрицы преобразования для второй точки позиционирования рабочего органа:

Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для второй точки:

Определение однородной матрицы преобразования для третьей точки позиционирования рабочего органа:

Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для третьей точки:

Определение однородной матрицы преобразования для четвёртой точки позиционирования рабочего органа:

Произведя необходимые подсчёты, как в предыдущем случае получим однородную матрицу преобразований для четвёртой точки:

6. Принципиальная электрическая схема устройства управления



7. Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной правосторонней системе координат


Рис. 7 Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной правосторонней системе координат

Заключение

В данной работе был спроектирован манипулятор, который производит технологическую операцию точечной сварки. Данный манипулятор может производить сварку в четырёх точках позиционирования, но при необходимости их количество можно увеличить до восьми.

Также в работе используется позиционная система управления и представлена схема электрическая принципиальная устройства управления, а также сборочный чертёж манипулятора.

Как показывает проект робот может справляться с некоторыми задачами выполняемыми людьми, а особенно незаменимой помощь подобного робота становится в сложных условиях, в которых человеку невозможно работать.

Литература

1. Конспект “Робототехника” Мардаре И.А., 2001,ТУМ

2. “Роботы и автоматизация производства”, Асфаль Р., М.:Машиностроение, 1989г.

Введение

Слово «робот» было введено в обращение чешским писателем Карелом Чапеком и первоначально означало: «машина с антропоморфным (человекоподобным) поведением, которое частично или полностью выполняет функции человека при взаимодействии с окружающим миром». Писателя-фантаста, химика по образованию, Айзека Азимова, многие называют теоретиком робототехники. Сам он пишет об этом следующее: «Я дожил до дня, когда мои законы воспринимают всерьез и цитируют в научных статьях ученые-робототехники». Первые роботы, имитировавшие внешний облик и движения человека, использовались в развлекательных целях. По мере развития техники роботы потеряли внешнее сходство с человеком и превратились в различные устройства и механизмы, которые освобождают людей от тяжелой и однообразной работы, от работы, опасной для здоровья (в условиях повышенной радиации, высокой или низкой температуры, в труднодоступных местах). В настоящее время робототехника представляет человеку огромный спектр вспомогательных устройств, начиная от роботов-сварщиков и заканчивая подводными телеуправляемыми системами. Лучшие умы планеты бьются над основной задачей, лежащей на стыке таких отраслей знаний, как искусственный интеллект, техническая кибернетика, психология, системный анализ, а именно — задачей наделить робототехническую систему разумом.

Промышленные роботы

Эта группа роботов также практически полностью лишена разума. Предназначены они лишь для того, чтобы заменить человека на всех трудных, монотонных, поточных работах. Эти роботы действуют на основании жестко описанных программ и иногда наполняют собой

автоматические линии, участки, а также способны выполнять полный производственный цикл. Ученые выделяют в этой группе три поколения роботов, но их назначение не меняется, они были и остаются неутомимыми рабочими, делающими свою работу 24 часа в сутки, не требуя зарплаты, доплаты за сверхурочные, премии и отпусков.

В предстоящей работе ставится задача по проектированию именно промышленного робота индекс подвижности манипулятора которого следующий ПХZ -BY . Необходимо, чтобы этот робот совершал точечную сварку в четырёх точках позиционирования.

По окончании работы должна быть представленна принципиальная электрическая схема устройства управления.

Оценить/Добавить комментарий
Имя
Оценка
Комментарии:
Где скачать еще рефератов? Здесь: letsdoit777.blogspot.com
Евгений21:43:00 18 марта 2016
Кто еще хочет зарабатывать от 9000 рублей в день "Чистых Денег"? Узнайте как: business1777.blogspot.com ! Cпециально для студентов!
11:00:27 24 ноября 2015

Работы, похожие на Реферат: Проектирование манипулятора
Автоматизация производственных систем
Содержание: 1. Понятие машиностроительного изделия Классификация изделий Понятие жизненного цикла изделия Представления изделий на различных уровнях ...
Как известно система координат может задаваться матрицей преобразований.
Малая подвижность-с числом степеней подвижности до 3 характерна для специальных роботов.
Раздел: Рефераты по информатике, программированию
Тип: учебное пособие Просмотров: 3248 Комментариев: 3 Похожие работы
Оценило: 0 человек Средний балл: 0 Оценка: неизвестно     Скачать
Система навигации мобильного робота
ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ, ЕДИНИЦ СОКРАЩЕНИЙ И ТЕРМИНОВ GPS - глобальная система позиционирования (Global Positioning System) ИМР ...
в) персональная - позиционирование роботом частей своего тела и взаимодействие с близлежащими предметами, что актуально для устройств, снабженных манипуляторами.
В каждом цикле списывания управляющая ЭВМ будет производить опрос сенсоров линейных перемещений, получение извне (от отдельной системы) точных значений координат местонахождения ...
Раздел: Рефераты по информатике, программированию
Тип: дипломная работа Просмотров: 11729 Комментариев: 2 Похожие работы
Оценило: 1 человек Средний балл: 3 Оценка: неизвестно     Скачать
Построение и исследование динамической модели портального манипулятора
Аннотация Данная работа посвящена построению и исследованию динамической модели портального манипулятора, описывающей переходные процессы в ...
Для решения задачи выбора оптимальной скорости перемещения звеньев манипулятора с шаговым двигателем, с целью увеличения его быстродействия, необходимо учитывать переходные ...
Низкая вычислительная эффективность уравнений Лагранжа - Эйлера обусловлена в основном тем, что для описания кинематической цепи используются матрицы преобразования однородных ...
Раздел: Рефераты по технологии
Тип: реферат Просмотров: 514 Комментариев: 2 Похожие работы
Оценило: 0 человек Средний балл: 0 Оценка: неизвестно     Скачать
Разработка АСУ процессом производства конической шестерни среднего и ...
Содержание Введение 1. Аналитическая часть 1.1 Анализ объекта - служебная характеристика, анализ поверхностей 1.2 Анализ существующих компоновок АЛ 1 ...
К этим параметрам относятся координаты приложения действия режущего инструмента, а также точность позиционирования рабочего органа по этим координатам.
Для целей загрузки может послужить робот-манипулятор, гравитационный транспорт для перемещения деталей между отдельными роботами манипуляторами, для ориентации заготовки можно ...
Раздел: Промышленность, производство
Тип: дипломная работа Просмотров: 5278 Комментариев: 2 Похожие работы
Оценило: 0 человек Средний балл: 0 Оценка: неизвестно     Скачать
Модель портального манипулятора
Построение и исследование динамической модели портального манипулятора Аннотация Данная работа посвящена построению и исследованию динамической модели ...
Для решения задачи выбора оптимальной скорости перемещения звеньев манипулятора с шаговым двигателем, с целью увеличения его быстродействия, необходимо учитывать переходные ...
Низкая вычислительная эффективность уравнений Лагранжа - Эйлера обусловлена в основном тем, что для описания кинематической цепи используются матрицы преобразования однородных ...
Раздел: Рефераты по науке и технике
Тип: дипломная работа Просмотров: 364 Комментариев: 2 Похожие работы
Оценило: 0 человек Средний балл: 0 Оценка: неизвестно     Скачать
ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
Долгопрудненский Авиационный Техникум Реферат по гидравлике по теме: " ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ " Выполнил: Суров М.А. Проверил: Козловский А.Ю ...
Определение, используемое Американским институтом по робототехнике, в основном схоже с трактовкой БАР и характеризует робот как "перепрограммируемый многофункциональный манипулятор ...
Для увеличения протяженности рабочего пространства, в котором может действовать рука, роботы устанавливают на направляющие или рамы и тем самым сообщают им ограниченную подвижность ...
Раздел: Рефераты по технологии
Тип: реферат Просмотров: 13922 Комментариев: 2 Похожие работы
Оценило: 11 человек Средний балл: 4.4 Оценка: 4     Скачать
Технологический процесс балансировки
Содержание Введение 1. Анализ технологического процесса и разработка технического задания 1.1 Анализ технологического процесса балансировки, выявление ...
Манипулятор робота
Пневматические цилиндры предназначены для преобразования энергии сжатого воздуха в механическое линейное перемещение [8]. Пневмоцилиндры бывают одностороннего и двухстороннего ...
Раздел: Промышленность, производство
Тип: дипломная работа Просмотров: 2776 Комментариев: 1 Похожие работы
Оценило: 0 человек Средний балл: 0 Оценка: неизвестно     Скачать
Модернизация двигателя мощностью 440 квт с целью повышения их технико ...
Overview Лист1 Диаграмма1 Лист2 Sheet 1: Лист1 Пояснение к выполнению раздела дипломного проекта по охране труда "Расчёт уровней вибрации (по ...
Д - диаметр цилиндра дизеля, м;
Главные двигатели относятся к числу механизмов, монтаж которых наиболее сложен ввиду их больших массы и габарита, а также строгой связи с координатами судна.
Раздел: Рефераты по транспорту
Тип: реферат Просмотров: 4275 Комментариев: 3 Похожие работы
Оценило: 1 человек Средний балл: 2 Оценка: неизвестно     Скачать

Все работы, похожие на Реферат: Проектирование манипулятора (6474)

Назад
Меню
Главная
Рефераты
Благодарности
Опрос
Станете ли вы заказывать работу за деньги, если не найдете ее в Интернете?

Да, в любом случае.
Да, но только в случае крайней необходимости.
Возможно, в зависимости от цены.
Нет, напишу его сам.
Нет, забью.



Результаты(149882)
Комментарии (1829)
Copyright © 2005-2016 BestReferat.ru bestreferat@mail.ru       реклама на сайте

Рейтинг@Mail.ru