Банк рефератов содержит более 364 тысяч рефератов, курсовых и дипломных работ, шпаргалок и докладов по различным дисциплинам: истории, психологии, экономике, менеджменту, философии, праву, экологии. А также изложения, сочинения по литературе, отчеты по практике, топики по английскому.
Полнотекстовый поиск
Всего работ:
364150
Теги названий
Разделы
Авиация и космонавтика (304)
Административное право (123)
Арбитражный процесс (23)
Архитектура (113)
Астрология (4)
Астрономия (4814)
Банковское дело (5227)
Безопасность жизнедеятельности (2616)
Биографии (3423)
Биология (4214)
Биология и химия (1518)
Биржевое дело (68)
Ботаника и сельское хоз-во (2836)
Бухгалтерский учет и аудит (8269)
Валютные отношения (50)
Ветеринария (50)
Военная кафедра (762)
ГДЗ (2)
География (5275)
Геодезия (30)
Геология (1222)
Геополитика (43)
Государство и право (20403)
Гражданское право и процесс (465)
Делопроизводство (19)
Деньги и кредит (108)
ЕГЭ (173)
Естествознание (96)
Журналистика (899)
ЗНО (54)
Зоология (34)
Издательское дело и полиграфия (476)
Инвестиции (106)
Иностранный язык (62792)
Информатика (3562)
Информатика, программирование (6444)
Исторические личности (2165)
История (21320)
История техники (766)
Кибернетика (64)
Коммуникации и связь (3145)
Компьютерные науки (60)
Косметология (17)
Краеведение и этнография (588)
Краткое содержание произведений (1000)
Криминалистика (106)
Криминология (48)
Криптология (3)
Кулинария (1167)
Культура и искусство (8485)
Культурология (537)
Литература : зарубежная (2044)
Литература и русский язык (11657)
Логика (532)
Логистика (21)
Маркетинг (7985)
Математика (3721)
Медицина, здоровье (10549)
Медицинские науки (88)
Международное публичное право (58)
Международное частное право (36)
Международные отношения (2257)
Менеджмент (12491)
Металлургия (91)
Москвоведение (797)
Музыка (1338)
Муниципальное право (24)
Налоги, налогообложение (214)
Наука и техника (1141)
Начертательная геометрия (3)
Оккультизм и уфология (8)
Остальные рефераты (21697)
Педагогика (7850)
Политология (3801)
Право (682)
Право, юриспруденция (2881)
Предпринимательство (475)
Прикладные науки (1)
Промышленность, производство (7100)
Психология (8694)
психология, педагогика (4121)
Радиоэлектроника (443)
Реклама (952)
Религия и мифология (2967)
Риторика (23)
Сексология (748)
Социология (4876)
Статистика (95)
Страхование (107)
Строительные науки (7)
Строительство (2004)
Схемотехника (15)
Таможенная система (663)
Теория государства и права (240)
Теория организации (39)
Теплотехника (25)
Технология (624)
Товароведение (16)
Транспорт (2652)
Трудовое право (136)
Туризм (90)
Уголовное право и процесс (406)
Управление (95)
Управленческие науки (24)
Физика (3463)
Физкультура и спорт (4482)
Философия (7216)
Финансовые науки (4592)
Финансы (5386)
Фотография (3)
Химия (2244)
Хозяйственное право (23)
Цифровые устройства (29)
Экологическое право (35)
Экология (4517)
Экономика (20645)
Экономико-математическое моделирование (666)
Экономическая география (119)
Экономическая теория (2573)
Этика (889)
Юриспруденция (288)
Языковедение (148)
Языкознание, филология (1140)

Реферат: Теория автоматического управления 2

Название: Теория автоматического управления 2
Раздел: Рефераты по математике
Тип: реферат Добавлен 07:43:08 09 июня 2011 Похожие работы
Просмотров: 295 Комментариев: 2 Оценило: 0 человек Средний балл: 0 Оценка: неизвестно     Скачать

Федеральное агентство по образованию

ГОУ ВПО

Уральский государственный

горный университет

Кафедра автоматики и компьютерных технологий

КУРСОВАЯ РАБОТА

ПО ДИСЦИПЛИНЕ:

«ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ»

Студент______________________________________******

Группа_______________________________________******

Вариант______________________________________156

Проверил_____________________________________ Барановский В.П.

Екатеринбург,2010 г.

Вариант № 156

Для автоматической системы, алгоритмическая схема которой приведена на рисунке 1, выполнить следующие расчеты:

1. При заданных параметрах линейной системы :

kо = 0,6 koz =0,3
То = То z = 1,6 с kи = 0,35
Ти = 0,35 с kу = 20
Ту = 1,2 с kп = 1,1

оценить точность в установившемся режиме по каналу хз -ε при типовом воздействии ао = 7.

При неудовлетворительной точности выбрать значение передаточного коэффициента ky , обеспечивающее требуемое значение сигнала ошибки εз ≤0,5.

2. С помощью критерия Михайлова проверить устойчивость линейной системы при заданных и выбранных параметрах.

3. По требуемым показателям качества в переходном режиме σ = 35%; tп = 2 с; М = 1,6 определить структуру и параметры корректирующего устройства.

4. Методом D-разбиения построить область устойчивости по параметрам kи и То для скорректированной системы.

5. На АВМ и ЦВМ получить график переходного процесса по каналу хз -ε и сравнить полученные показатели качества с требуемыми.

6. Для замкнутой скорректированной системы вычислить квадратичную интегральную оценку по каналу хз -ε и определить оптимальное значение коэффициента ky .

7. Дня замкнутой скорректированной системы вычислить суммарную дисперсию сигнала ошибки при случайных воздействиях с параметрами DХз =60; αХз = 0,1; Sgo = 120 и оптимальное значение ку .

8. Методом фазовых траекторий на АВМ проанализировать возможность возникновения автоколебаний в нескорректированной системе с нелинейным элементом НЭ с параметрами с = 1, b = 1. Определить амплитуду и частоту автоколебаний, оценить влияние параметров нелинейного элемента на амплитуду и частоту автоколебаний.

Дата выдачи заданияПодпись руководителя


Содержание

1. Оценка точности в установившемся режиме . 4

2. Проверка устойчивости исходной системы .. 6

3. Расчет корректирующего устройства . 9

4 Построение области устойчивости скорректированной системы .. 13

5. Построение графика переходного процесса и оценка качества . 16

скорректированной системы .. 16

5.1 Моделирование системы на АВМ ... 16

5.2 Моделирование системы на ЦВМ ... 18

6. Вычисление и минимизация квадратичной интегральной оценки . 21

при типовом воздействии . 21

7. Вычисление и минимизация дисперсии сигнала ошибки при случайных воздействиях . 24

8. Анализ нелинейной системы .. 30

9. Заключение……………………………………………………………………………………………… 34

10. Список литературы…………………………………………………………………………………… 35

1. Оценка точности в установившемся режиме

В данном разделе необходимо оценить точность заданной системы управления (рисунок 1). Данная система управления является статической, поэтому её статическая точность оценивается при ступенчатом воздействии.

Рис. 1. – Исходная алгоритмическая схема системы управления

Запишем передаточную функцию замкнутой системы по каналу хз -ε .

Подставим значения передаточных функций в выражение передаточной функции замкнутой системы:

Запишем теорему Лапласа о конечном значении оригинала для сигнала ошибки:

Подставим значения функции замкнутой системы и сигнал задания :

Вычисляем значение сигнала ошибки ε(t) в установившемся режиме:

ε(∞) ≥ εз = 0,5

Точность системы не удовлетворяет заданной точности εз , вычисляется новое значение передаточного коэффициента управляющего устройства kу , которое позволит обеспечить в системе требуемое значение сигнала ошибки. Запишем выражение для сигнала статической ошибки в общем виде, из которого выразим коэффициент kу .

Новое значение коэффициента kу позволяет обеспечить заданную точность системы по каналу хз -ε.

Вывод: Заданный коэффициент kУ =20 не обеспечивает достаточную точность системы в установившемся режиме, поэтому в данном разделе было вычислено новое значение коэффициента kУ =56,3, позволяющее обеспечить заданную точность системы по каналу ошибки хз -ε в установившемся режиме ε(∞)≤εз = 0,5 .


2. Проверка устойчивости исходной системы

В данном разделе производится проверка устойчивости системы по критерию Михайлова. Данный критерий основан на анализе характеристического уравнения системы. Исходным выражением для определения устойчивости берем характеристическое уравнение замкнутого контура. Проверка устойчивости проводится с новым, большим передаточным коэффициентом управляющего устройства kу = 56,3.

1+Wрк (р)=0

Приравняв правую часть характеристического уравнения системы к F(p), получаем характеристический полином системы:

Раскрываем скобки, подставляем все коэффициенты и постоянные времени системы и заменяем р на jω (kрк =13):

Разделим характеристический полином на действительную и мнимую части:

Задаваясь численными значениями ω, вычисляем значения мнимой и действительной части характеристического полинома системы. Результаты вычислений приведены в таблице 1. Годограф Михайлова приведен на рисунке 2.

Таблица 1. – Расчетные данные для построения годографа Михайлова

ω P(ω) Q(ω)
0 14 0
0,1 13,9 0,3
0,2 13,8 0,6
0,3 13,7 0,9
0,4 13,5 1,2
0,5 13,2 1,4
0,6 12,9 1,7
0,7 12,5 1,9
0,8 12,1 2,1
0,9 11,6 2,3
1 11,1 2,4
1,1 10,4 2,5
1,2 9,8 2,6
1,3 9,0 2,6
1,4 8,3 2,5
1,5 7,4 2,4
1,6 6,5 2,2
1,7 5,6 2
1,8 4,6 1,7
1,9 3,5 1,3
2 2,4 0,9
2,1 1,2 0,3
2,1651 0,4 0
2,1972 0 -0,2
2,3 -1,3 -0,9
2,4 -2,7 -1,7
2,5 -4,1 -2,6
-∞ -∞

Рис. 2 – Годограф Михайлова нескорректированной системы

Формулировка критерия Михайлова

Система n-ого порядка будет устойчивой, если при изменении частоты ω от 0 до ∞ характеристическая кривая F(jω) пройдет в положительном направлении (против часовой стрелки) последовательно, не обращаясь в 0 π/2∙nквадрантов.

Исходя из формулировки критерия и вида получившейся характеристической кривой, можно сделать вывод, что данная система не устойчива, так как кривая, начинаясь в первом квадранте переходит сразу в четвертый, а затем в третий.

Следствие из критерия Михайлова

Система устойчива, если действительная и мнимая часть характеристической функции F(jω) обращаются в нуль поочередно, т.е. если корни уравнений P(ω)=0 Q(ω)=0 перемежаются.

Исходя из формулировки следствия из критерия Михайлова и корней характеристической функции F(jω) (ωд1 =2,1972, ωм1 =0 ωм2 =2,1651), можно сказать о правильности вывода о неустойчивости системы по виду годографа Михайлова, так как корни характеристической функции F(jω) не перемежаются.

Вывод: Проверка устойчивости системы показала, что при новом значении kу =56,3 система не устойчива и требует коррекции.


3. Расчет корректирующего устройства

Для построения ЛАЧХ исходной нескорректированной системы произведем вспомогательные вычисления:

ωс1 =1/1.6=0.63lgωс1 =-0.2

ωс2 =1/1.2=0.83 lgωс2 =-0.08

ωс3 =1/0.35=2.85 lgωс3 =0.46

20lgk = 22

Для построения среднечастотного участка ЛАЧХ желаемой системы по заданным показателям качества (σ = 35%, tп =2с, M=1.6) вычисляем его параметры.

lgωср =0.82

lgω2 =0.39

lgω3 =1.03

По вычисленным параметрам строим среднечастотный участок ЛАЧХ желаемой системы. Так как СЧ-участок ЛАЧХ не доходит до искомой ЛАЧХ продляем его до сопряжения с ней.

ωc2c2 =0,83c-1

Из ЛАЧХ желаемой системы вычитаем ЛАЧХ исходной системы и получаем ЛАЧХ последовательного корректирующего устройства.

Lку (ω)=Lск (ω)-Lнс (ω)

Рис. 3 – Логарифмические амплитудно-частотные характеристики разомкнутого контура нескорректированной системы, скорректированной системы и корректирующего устройства

По виду ЛАЧХ выбираем два последовательно соединенных интегро-дифференцирующих звена с преобладанием дифференцирования. Принципиальная схема корректирующего устройства приведена на рисунке 3.

Рис. 4 – Принципиальная схема корректирующего устройства

Пусть R1 =1МОм , R3 =1МОм , тогда

T3 =R1 C1

T3 =R3 C2

Запишем передаточную функцию скорректированной системы:

=

Заменяем р на jω:

Вычислим значение фазы на частоте среза φ(ωср ) (значение частоты ωср = 6,59).

φ(ωср )=

Находим запас устойчивости системы по фазе.

Методом подбора найдем ωπ , при которой φ(ωπ ) = 180о .

При

ωπ =11,5 φ(ωπ )=180,7о

Чтобы определить запас устойчивости системы по амплитуде необходимо на ЛАЧХ скорректированной системы отметить частоту ωπ =11,5 и определить на этой частоте запас амплитуды.

Как видно из рисунка 3 запас устойчивости по амплитуде ΔL=13дБ.

Вывод: В разделе 2 было доказано, что нескорректированная система при увеличенном коэффициенте kу =56,3была не устойчива. В данном разделе, введя корректирующее устройство и проанализировав ЛАЧХ уже скорректированной системы можно видеть, что скорректированная система устойчива и имеет запасы устойчивости по амплитуде и фазе:

ΔL=13дБ


4 Построение области устойчивости скорректированной системы

Исходным выражением для построения области устойчивости является характеристическое уравнение замкнутого контура скорректированной системы. Запишем это характеристическое уравнение:

Подставим в формулу выражение для передаточной функции разомкнутого контура.

Заменяем р на jω.

Объединим действительную и мнимую составляющие выражения:

Приравняем к нулю действительную и мнимую части:

Упорядочим систему уравнений относительно параметров kрк и To :

Решим эту систему уравнений методом Крамера.

Подставим значения коэффициентов в выражения kрк и То .

=

Так как область устойчивости надо строить в плоскости параметров kи и TО , то сделаем переход от коэффициента kрк к коэффициенту kи .

С учетом этого запишем уравнение kрк относительно нужного нам параметра kи .

kи =

Задаваясь значениями частоты ω от 0 до ∞, составляем таблицу 2, получаем данные для построения границы области устойчивости системы в плоскости двух параметров kи и Tо .

Таблица 2. – Расчетные данные для построения границы области устойчивости системы

ω kи To
0 -0.0269 0
1 -0.0268 -0.0163
2 -0.0267 -0.0335
3 -0.0272 -0.0524
4 -0.0291 -0.0744
5 -0.0336 -0.1016
6 -0.0426 -0.1372
7 -0.0600 -0.1880
8 -0.0947 -0.2691
9 -0.1718 -0.4240
10 -0.4079 -0.8526
11 -5.0980 -8.9548
12 0.7966 1.1683
13 0.4632 0.5709
14 0.3705 0.3860
15 0.3332 0.2954
20 0.3283 0.1446
25 0.3951 0.0997
30 0.4850 0.0773
35 0.5899 0.0635
40 0.7074 0.0542
45 0.8363 0.0473
50 0.9761 0.0421
55 1.1265 0/0379

Используя данные таблицы 2, построим область устойчивости скорректированной системы в плоскости двух параметров kи и Tо . Область устойчивости приведена на рисунке 5.

Рис. 5. - Область устойчивости скорректированной системы в плоскости двух параметров kи и Tо

Вывод: Как видно из рисунка 5 при коэффициенте kи =0,35 и постоянной времени То =1.6 система находится в области устойчивой работы, что означает правильность расчета корректирующего устройства. Таким образом, при заданных настройках системы автоматического регулирования, удовлетворяющих требованиям точности, система устойчива.


5. Построение графика переходного процесса и оценка качества

скорректированной системы

5.1 Моделирование системы на АВМ

Исходным выражением для моделирования является передаточная функция разомкнутой скорректированной системы Wск (р).


W1 (p) W2 (p) W3 (p)

Составим алгоритмическую схему

Рис. 6. Алгоритмическая схема

Составим аналоговую модель системы на основании моделей типовых динамических звеньев. Схема модели приведена на рисунке 7.

:

Рис. 7 Схема аналоговой модели системы

Рассчитаем машинные коэффициенты модели.

Машинные коэффициенты для звена W1 :

Машинные коэффициенты для звена W2 :

Машинные коэффициенты для звена W3 :



5.2 Моделирование системы на ЦВМ

Исходным выражением для моделирования является передаточная функция замкнутой системы Ф(р)Хз-ε .

Раскроем скобки и приведем передаточную функцию к стандартному виду:

Подставим в формулу численные значения:

=

=

Составим таблицу исходных данных для цифрового моделирования, куда входят округленные коэффициенты bi и ai ,а также параметры моделирования: «шаг интегрирования» - Δt, «шаг печати» - tпеч и «длительность выполнения расчетов» - tк .

tп =1.6; tк =1.2 tп =2; tпеч = tк /20=2/20=0.1; Δt= tпеч /50=0.1/50=0.002.

Таблица 3. – Исходные данные для цифрового моделирования

b0 b1 b2 b3 b4 a0 a1 a2 a3 a4 Δt tпеч tк
0 0.012 0.306 1.786 1 0 0.012 0.306 1.786 14 0.002 0.1 2

Таблица 4. – Результаты цифрового моделирования

Input data Calculate result
Parameter Value T Y

B0

B1

B2

B3

B4

A0

A1

A2

A3

A4

dt

pt

mt

0.000

0.012

0.306

1.786

1

0

0.012

0.306

1.786

14

0.002

0.1

2

0.100 є

0.200 і 0.536 є

0.300 і 0.117 є

0.400 і -0.167 є

0.500 і -0.246 є

0.600 і -0.161 є

0.700 і -0.008 є

0.800 і 0.122 є

0.900 і 0.183 є

1.000 і 0.175 є

1.100 і 0.125 є

1.200 і 0.071 є

1.300 і 0.037 є

1.400 і 0.030 є

1.500 і 0.043 є

1.600 і 0.064 є

1.700 і 0.080 є

1.800 і 0.087 є

1.900 і 0.084 є

2.000 і 0.078 є

2.100 і 0.071 є

2.200 і 0.067 є

2.300 і 0.066 є

2.400 і 0.068 є

2.500 і 0.071 є

2.600 і 0.073 є

2.700 і 0.073 є

2.800 і 0.073 є

2.900 і 0.072 є

3.000 і 0.071 є

3.100 і 0.071 є

3.200 і 0.071 є

3.300 і 0.071 є

3.400 і 0.071 є

3.500 і 0.072 є

3.600 і 0.072 є

3.700 і 0.072 є

3.800 і 0.072 є

3.900 і 0.071 є

4.000 і 0.071 є

4.100 і 0.071 є

4.200 і 0.071 є

4.300 і 0.071 є

4.400 і 0.071 є

4.500 і 0.071 є

4.600 і 0.071 є

4.700 і 0.071 є

4.800

0.902

0.536

0.117

-0.167

-0.246

-0.161

-0.008

0.122

0.183

0.175

0.125

0.071

0.037

0.030

0.043

0.064

0.080

0.087

0.084

0.078

0.071

0.067

0.066

0.068

0.071

0.073

0.073

0.073

0.072

0.071

0.071

0.071

0.071

0.071

0.072

0.072

0.072

0.072

0.071

0.071

0.071

0.071

0.071

0.071

0.071

0.071

0.071

0.071

На основании данных таблицы 4 построим график переходного процесса и определим основные показатели качества – перерегулирование σ и длительность переходного процесса tп :

Рис. 8 - Переходная характеристика системы по каналу ошибки xз – ε

; tп ≈2 с.

ε(∞)=0,07 - что удовлетворяет заданию

6. Вычисление и минимизация квадратичной интегральной оценки

при типовом воздействии

Исходным выражением для вычисления квадратичной интегральной оценки является передаточная функция замкнутой скорректированной системы по каналу хз -ε при единичном ступенчатом воздействии (то есть принимаем задающее воздействие Хз (t)=1, а следовательно Хз (р)=1/р). Запишем эту передаточную функцию:

Раскроем скобки и приведем передаточную функцию к стандартному виду:

Подставим в формулу численные значения:

Запишем выражение для изображения переходной составляющей сигнала ошибки:

Так как передаточный коэффициент разомкнутого контура kрк ≥10 допускается упростить выражение для изображения переходной составляющей с учетом следующих условий:

kрк +1=kрк и kрк -1=kрк

Преобразуем выражение для изображения переходной составляющей сигнала ошибки, используя вышеприведенные условия:

=

Для вычисления квадратичной оценки по изображению используют равенство Парсеваля, которое имеет вид:

Где

Таким образом коэффициенты di и vi равны:

do =0,0138 vo =0,00019

d1 =0,306 v1 =-0,143

d2 =1,786v2 =3,19

d3 = kрк

Составим определитель Δ по правилу составления определителя Гурвица

Определитель Dv составляем из определителя D путем замены коэффициентов верхней строки на коэффициенты n0 , n1 и n2 .

Вычисляем квадратичную интегральную оценку:

Задаваясь численными значениями kрк , составляем таблицу зависимости квадратичной интегральной оценки от коэффициента kрк , которая приведена ниже.

Таблица 5. – Расчетные данные для построения кривой зависимости интегральной оценки от передаточного коэффициента разомкнутого контура

крк Qкв
1 1.074
2 0.629
3 0.483
4 0.414
5 0.374
6 0.349
7 0.335
8 0.325
9 0.319
10 0.317
11 0.317
12 0.319
13 0.322
14 0.327
15 0.333
20 0.389
25 0.498
30 0.736
35 1.521

Рис. 9 - Кривая зависимости интегральной оценки от передаточного коэффициента разомкнутого контура

При помощи программы Matlab вычислим минимум функции Qкв на интервале [1;35], он равен 10,56. Следовательно, оптимальным значением kрк является kрк =10,56. При данном значении коэффициента разомкнутого контура система будет работать в оптимальном режиме, обеспечивая минимальную площадь под графиком переходного процесса.

Теперь перейдем от коэффициента kрк к передаточному коэффициенту kу . Для этого воспользуемся следующей формулой:

При коэффициенте kрк =10,56 и квадратичной интегральной оценке равной Q=0.3166 передаточный коэффициент управляющего устройства kу .= 45,8.

Вывод: В этом разделе с помощью квадратичной интегральной оценки получили оптимальное значение передаточного коэффициента управляющего устройства (kу =45,8). Этот коэффициент получился меньше, чем тот, что был выбран в разделе 2 (kу =56,3). Следовательно, при выборе этого коэффициента точность системы в установившемся режиме увеличится, но могут получиться более колебательные переходные процессы.


7. Вычисление и минимизация дисперсии сигнала ошибки при случайных воздействиях

Дисперсия сигнала ошибки De при действии на систему внешних некоррелированных воздействий хз и g может быть представлена суммой:

где D – дисперсия, обусловленная неточным воспроизведением задающего воздействия;

Deg – дисперсия, обусловленная неполным подавлением помех.

Вычислим дисперсию, обусловленную неточным воспроизведением задающего воздействия:

где Sхз (ω) – спектральная плотность полезного сигнала

Запишем передаточную функцию замкнутого контура по каналу ошибки хз -ε.

Заменяем р на jω:

Подставим это выражение в формулу дисперсии, обусловленной неточным воспроизведением задающего воздействия:

=

==

где

Подставим это выражение в формулу дисперсии, обусловленной неточным воспроизведением задающего воздействия:

Вычисление дисперсии неточного задающего воспроизведения вычислим по формуле:

Запишем коэффициенты vi и di для составления определителей Δ и Δv :

v0 =0.0024 d0 =0.0138

v1 =-4.26 d1 =0.307

v2 =45.624 d2 =1.817

v3 =12 d3 =1.1786+kрк

d4 =0,1+0,1kрк

Определитель D составляется из коэффициентов di по правилу составления определителя Гурвица.

Определитель Δv составляем путем замены коэффициентов верхней строки матрицы Δ на коэффициенты vi .

где Аij - алгебраические дополнения элементов определителя

Подставим значения алгебраических дополнений в формулы определителей Δ и Δ1 .

=

Далее вычислим дисперсию, обусловленную неполным подавлением помехи:

где Sg (w) – спектральная плотность помехи

=120

Запишем передаточную функцию скорректированной системы по каналу «g-e»:

Отдельно раскроем скобки и приведем подобные члены знаменателя, после чего подставим численные значения постоянных времени.

Подставим численные значения в формулу передаточной функции скорректированной системы по каналу «g-e»:

Далее подставим передаточную функцию системы по каналу «g-e» в формулу дисперсии неполного подавления помехи:

где

Подставим это выражение в формулу дисперсии неполного подавления помехи:

Вычисление дисперсии неполного подавления помехи вычислим по формуле:

Запишем коэффициенты vi и di для составления определителей Δ и Δv :

v0 =0 d0 =0,165

v1 =0,0084d1 =3,2

v2 =4,2-2,04d2 =0,462 kрк +3,84

v3 =120d3 =1.705kрк +3,67

d4 =1,1+1,1kрк

Определитель D составляется из коэффициентов di по правилу составления определителя Гурвица.

Определитель Δv составляем путем замены коэффициентов верхней строки матрицы Δ на коэффициенты vi .

где Аij - алгебраические дополнения элементов определителя

Подставим значения алгебраических дополнений в формулы определителей Δ и Δ1 .

=

В соответствии с найденными аналитическими выражениями дисперсии неточного задающего воспроизведения и неполного подавления помехи составим таблицу для построения графиков Dε з =f(kрк ) и D =f(kрк ), а также суммарного графика Dε =f(kрк ).

Таблица 6 - Расчетные данные для построения графиков зависимости дисперсии от передаточного коэффициента разомкнутого контура

крк Dε3 =f(крк ) Dεg =f(крк ) Dε =f(крк )
0 35.294 0 35.294
0.5 21.492 1.979 23.471
1 15.640 4.999 20.639
1.5 12.534 7.791 20.325
2 10.644 10.172 20.816
2.5 9.383 12.148 21.531
3 8.485 13.760 22.245
3.5 7.812 15.054 22.866
4 7.287 16.073 23.361
4.5 6.866 16.859 23.726
5 6.519 17.450 23.969
10 4.749 18.294 23.044
15 3.968 17.822 21.850
20 3.469 18.833 22.303
25 3.106 21.116 24.222

Рис. 10 - Графики зависимости дисперсии сигнала ошибки скорректированной системы от передаточного коэффициента разомкнутого контура

При помощи программы Matlab вычислим минимум функции Dε на интервале [0;25], он равен 1,36. Следовательно, оптимальным значением передаточного коэффициента разомкнутого контура является kрк =1,36 , при котором дисперсия сигнала ошибки минимальна (De =20,29.)

Перейдем от коэффициента kрк к передаточному коэффициенту управляющего устройства kу . Для этого воспользуемся следующей формулой:

Вывод: Для оптимальной работы системы по суммарной дисперсии сигнала ошибки необходимо передаточный коэффициент разомкнутого контура принять равным 1,36 , из чего следует, что передаточный коэффициент управляющего устройства должен быть равен 5,88. Но при таком значении коэффициента управляющего устройства заданная точность управления системы не будет достигнута.

8. Анализ нелинейной системы

В этом разделе объектом исследования является нелинейная система, которая образована из нескорректированной системы заменой преобразующего элемента нелинейным элементом. Анализ системы будем осуществлять при помощи метода фазовых траекторий. В качестве нелинейности используется релейное управляющее устройство с параметрами с=1 и b=1.

Рис. 11 - Алгоритмическая схема нелинейной системы

Параметры автоколебаний определяем методом гармонической линеаризации при помощи амплитудной фазо-частотной характеристики.

Запишем передаточную функцию нелинейного элемента:

Запишем передаточную функцию линейной части системы:

Заменим оператор р на jωи разделим передаточную функцию на действительную и мнимую части:

Для построения годографа Найквиста составим таблицу значений действительной и мнимой частей передаточной функции в зависимости от частоты.

Таблица 7 - Расчетные данные для построения годографа Найквиста линейной части системы

ω P(ω) Q(ω)
0 11.82 0
0.05 11.61 -1.84
0.1 8.06 -3.57
0.2 4.24 -6.3
0.4 -1.07 -8.14
0.5 -2.31 -7.67
0.8 -2.85 -4.7
1 -2.3 -3
1.505 -1.77 -0.785

Годограф Найквиста линейной части системы приведен на рисунке 12.

=

Составим таблицу для построения годографа Найквиста нелинейной части.

Таблица 8 - Расчетные данные для построения годографа Найквиста нелинейной части

Хm 1 2 3 4 5 6
P(Хm ) 0 -1.36 -2.2 -3 -3.85 -4.64
Q(Хm ) -0.785 -0.785 -0.785 -0.785 -0.785 -0.785

Рис. 12 – Годографы Найквиста линейной и нелинейной системы

Из рисунка 12 находим амплитуду автоколебаний по теореме Пифагора (снимая значения с графика):

Частота автоколебаний равна:

Вывод: Введение в систему нелинейного элемента привело к тому, что появились устойчивые автоколебания с частотой wa =1,505с-1 и амплитудой Xma =1,327.


Заключение

В данной работе был проведен комплекс расчетов автоматической системы управления. В результате этого было доказано, что заданный передаточный коэффициент управляющего устройства не обеспечивает заданной точности. Было рассчитано новое значение передаточного коэффициента управляющего устройства, которое удовлетворяет заданной точности управления, но как оказалось при таком значении kу система перешла в неустойчивый режим работы.

Чтобы сохранить точность системы и вернуть ее в устойчивое состояние, было введено корректирующее устройство. Была также построена область D-разбиения в плоскости двух параметров kи и Tо и переходная характеристика системы, которые еще раз доказали, что скорректированная система является устойчивой и обеспечивает необходимую точность управления. Область D-разбиения показала, что параметры kи и Tо могут варьироваться как в сторону увеличения, так и в сторону уменьшения, что дает дополнительные возможности по настройке системы

Также была вычислена интегральная квадратичная оценка, которая показала, что скорректированная система в переходном режиме имеет минимальную площадь под графиком переходного процесса, следовательно, полученный переходный процесс данной системы можно считать наилучшим.

Введение в систему нелинейного элемента привело к тому, что появились устойчивые автоколебания с частотой wa =1,505с-1 и амплитудой Xma =1,327.

Таким образом, выполненный расчет системы автоматического регулирования показал, что полученные настройки – оптимальны и удовлетворяют заданным требованиям.

Список литературы.

1. Лукас В.А. Теория автоматического управления: учебное пособие / В.А. Лукас. -4-е издание, исправленное. – Екатеринбург: Изд-во УГГУ, 2005. – 677 с.

2. Барановский В.П. Моделирование линейных и нелинейных элементов и систем автоматического управления: учебное пособие / В.П. Барановский. – Екатеринбург: Изд-во УГГГА, 2001. -49 с.

3. Леонов Р.Е. Вычислительные методы и прикладные программы: конспект лекций / Екатеринбург: Изд-во УГГУ, 2006.

Оценить/Добавить комментарий
Имя
Оценка
Комментарии:
Где скачать еще рефератов? Здесь: letsdoit777.blogspot.com
Евгений07:45:48 19 марта 2016
Кто еще хочет зарабатывать от 9000 рублей в день "Чистых Денег"? Узнайте как: business1777.blogspot.com ! Cпециально для студентов!
11:24:05 29 ноября 2015

Работы, похожие на Реферат: Теория автоматического управления 2

Назад
Меню
Главная
Рефераты
Благодарности
Опрос
Станете ли вы заказывать работу за деньги, если не найдете ее в Интернете?

Да, в любом случае.
Да, но только в случае крайней необходимости.
Возможно, в зависимости от цены.
Нет, напишу его сам.
Нет, забью.



Результаты(150051)
Комментарии (1830)
Copyright © 2005-2016 BestReferat.ru bestreferat@mail.ru       реклама на сайте

Рейтинг@Mail.ru