Банк рефератов содержит более 364 тысяч рефератов, курсовых и дипломных работ, шпаргалок и докладов по различным дисциплинам: истории, психологии, экономике, менеджменту, философии, праву, экологии. А также изложения, сочинения по литературе, отчеты по практике, топики по английскому.
Полнотекстовый поиск
Всего работ:
364150
Теги названий
Разделы
Авиация и космонавтика (304)
Административное право (123)
Арбитражный процесс (23)
Архитектура (113)
Астрология (4)
Астрономия (4814)
Банковское дело (5227)
Безопасность жизнедеятельности (2616)
Биографии (3423)
Биология (4214)
Биология и химия (1518)
Биржевое дело (68)
Ботаника и сельское хоз-во (2836)
Бухгалтерский учет и аудит (8269)
Валютные отношения (50)
Ветеринария (50)
Военная кафедра (762)
ГДЗ (2)
География (5275)
Геодезия (30)
Геология (1222)
Геополитика (43)
Государство и право (20403)
Гражданское право и процесс (465)
Делопроизводство (19)
Деньги и кредит (108)
ЕГЭ (173)
Естествознание (96)
Журналистика (899)
ЗНО (54)
Зоология (34)
Издательское дело и полиграфия (476)
Инвестиции (106)
Иностранный язык (62792)
Информатика (3562)
Информатика, программирование (6444)
Исторические личности (2165)
История (21320)
История техники (766)
Кибернетика (64)
Коммуникации и связь (3145)
Компьютерные науки (60)
Косметология (17)
Краеведение и этнография (588)
Краткое содержание произведений (1000)
Криминалистика (106)
Криминология (48)
Криптология (3)
Кулинария (1167)
Культура и искусство (8485)
Культурология (537)
Литература : зарубежная (2044)
Литература и русский язык (11657)
Логика (532)
Логистика (21)
Маркетинг (7985)
Математика (3721)
Медицина, здоровье (10549)
Медицинские науки (88)
Международное публичное право (58)
Международное частное право (36)
Международные отношения (2257)
Менеджмент (12491)
Металлургия (91)
Москвоведение (797)
Музыка (1338)
Муниципальное право (24)
Налоги, налогообложение (214)
Наука и техника (1141)
Начертательная геометрия (3)
Оккультизм и уфология (8)
Остальные рефераты (21697)
Педагогика (7850)
Политология (3801)
Право (682)
Право, юриспруденция (2881)
Предпринимательство (475)
Прикладные науки (1)
Промышленность, производство (7100)
Психология (8694)
психология, педагогика (4121)
Радиоэлектроника (443)
Реклама (952)
Религия и мифология (2967)
Риторика (23)
Сексология (748)
Социология (4876)
Статистика (95)
Страхование (107)
Строительные науки (7)
Строительство (2004)
Схемотехника (15)
Таможенная система (663)
Теория государства и права (240)
Теория организации (39)
Теплотехника (25)
Технология (624)
Товароведение (16)
Транспорт (2652)
Трудовое право (136)
Туризм (90)
Уголовное право и процесс (406)
Управление (95)
Управленческие науки (24)
Физика (3463)
Физкультура и спорт (4482)
Философия (7216)
Финансовые науки (4592)
Финансы (5386)
Фотография (3)
Химия (2244)
Хозяйственное право (23)
Цифровые устройства (29)
Экологическое право (35)
Экология (4517)
Экономика (20645)
Экономико-математическое моделирование (666)
Экономическая география (119)
Экономическая теория (2573)
Этика (889)
Юриспруденция (288)
Языковедение (148)
Языкознание, филология (1140)

Курсовая работа: Математическое моделирование в задачах расчета и проектирования систем автоматического управления

Название: Математическое моделирование в задачах расчета и проектирования систем автоматического управления
Раздел: Рефераты по математике
Тип: курсовая работа Добавлен 19:22:10 16 июля 2010 Похожие работы
Просмотров: 71 Комментариев: 2 Оценило: 0 человек Средний балл: 0 Оценка: неизвестно     Скачать

Московский государственный технический университет им. Н.Э. Баумана

Калужский филиал

Кафедра “САУ и Электротехники”

ЭИУ3-КФ

Расчётно-пояснительная записка к курсовой работе

на тему:

“ МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ В ЗАДАЧАХ РАСЧЕТА И ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ”

по курсу:

Системы аналитических вычислений

Калуга


Содержание

1 Постановка задачи

2 Анализ устойчивости

3 Решение дифференциального уравнения интерполяционным методом Адамса

4 Синтез

Вывод

Список литературы

Приложение 1 (Листинг скрипта для нахождения корней полинома)

Приложение 2 (Листинг скрипта для решения дифференциального уравнения

численным методом)

Приложение 3 (Листинг скриптов для нахождения коэффициентов регулятора)


1 Постановка задачи

Требуется:

1. Выполнить анализ устойчивости работы нескорректированной системы управления.

2. Выполнить анализ функционирования системы

3. Синтезировать регулятор для системы управления.

4. Выполнить анализ работы скорректированной системы управления.

Структурная схема системы приведена на рис. 1.

Рис. 1. Структурная схема контура стабилизации угла тангажа

Параметры системы имеют следующие значения:

Требования к системе:


2 Анализ устойчивости

Выполним анализ нескорректированной системы с использованием критериев Михайлова и Гурвица.

Найдем передаточную функцию всей системы

Составим матрицу Гурвица

a0 =1; a1 =7.4; a2 =19; a3 =10;

По критерию Гурвица для того, чтобы система была устойчива необходимо и достаточно, чтобы все определители на главной диагонали были больше нуля Найдем все миноры на главной диагонали:


Система устойчива.

Критерий Михайлова:

Из условия

Получаем, что система устойчива.

Построим годограф разомкнутой системы и найдем запас устойчивости.

На рис. 2 приведен график АФЧХ разомкнутой системы и единичная окружность.


Рис. 2.Годограф АФЧХ разомкнутой системы

По рис. 2 легко определить запас устойчивости замкнутой системы.

Нахождение корней характеристического уравнения методом градиентов.

Найдем корни передаточной функции с помощью метода градиентов.

Рабочая формула используемого метода имеет следующий вид

где

и векторы неизвестных на шаге k+1 и k.

- транспонированная матрица Якоби, вычисленная на шаге k.


Невязка на шаге k

Шаговый множитель

Находим полюса для передаточной функции, имеющий вид

Текст программы приведен в приложении 1.

Результат приведен на рис.3

Рис. 3. Пример нахождения полюсов ПФ W(s)

Аналитические выражения для переходной и импульсной переходной функций, АЧХ, ФЧХ, АФЧХ

Найдем импульсную переходную функцию.

График k(t) приведен на рис. 4.

Рис. 4. График импульсной переходной функции.

Найдем переходную функцию.


График h(t) приведен на рис. 5.

Рис. 5. График переходной функции.

Найдем амплитудно-частотную характеристику.

График АЧХ приведен на рис. 6.


Рис. 6. График АЧХ

Найдем ФЧХ:

График ФЧХ приведен на рис. 7.

Рис. 7. График ФЧХ

Найдем АФЧХ.

График ФЧХ приведен на рис. 8.

Рис. 8. График АФЧХ

Вывод: Система является устойчивой, перерегулирование равно 0, время управления примерно равно 5с.

3 Решение дифференциального уравнения интерполяционным методом Адамса

Так как ДУ заданной системы имеет третий порядок, то его необходимо свести к системе уравнений, каждое из которых должно иметь первый порядок, т.е. имеет место нормальная форма Коши:


Запишем нормальную форму Коши в следующем виде:

Приведём уравнение к нормальной форме Коши:

Интерполяционный метод Адамса 3:

, точность

Для того, чтобы использовать этот неявный метод, нужно знать

Получим методом Эйлера: точность

Для получения точности на первом шаге, возьмем

Текст программы находится в приложении 2.

Результаты работы программы при h равных 0.5, 0.2, 0.01 приведены на рис. 9.


Рис. 9. Отклики на единичное ступенчатое воздействие

4 Синтез

Введем в прямую цепь ПИД регулятор, а в обратную ПД.

Вид скорректированной системы приведен на рис. 10.

Рис.10. Структурная схема скорректированной системы


Найдем передаточную функцию системы

Передаточная функция разомкнутой цепи имеет вид:

Передаточная функция разомкнутой цепи имеет вид:

Для решения задачи синтеза необходимо найти параметра регулятора, при которых реальный выходной сигнал, являющийся реакцией на единичное ступенчатое воздействие, будет близок к заданному эталонному сигналу.

В качестве эталонного выходного сигнала используем следующий сигнал:

,

Коэффициент находим по следующей формуле:

Найдем параметры регулятора методом квадратичной аппроксимации.

Рабочая формула метода имеет вид:


Где,

градиент функции.

матрица Гессе функции

находим с помощью метода Золотого сечения.

Текст программы находится в приложении 3.

Результат работы программы приведен на рис. 11.

Рис. 11. Пример получения коэффициентов регулятора.

Переходная функция скорректированной системы изображена на рис. 12.

Время управления скорректированной системы исходя из графика примерно равно 2.4с.

Рис. 12. Сравнение эталонной и реальной переходных функций

Вывод

В данной курсовой работе был синтезирован регулятор САУ, найдены его параметры численным методом. Также было решено дифференциальное уравнение неявным численным методом.

Список литературы

1. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 5-ти т.; 2-е изд., перераб. и доп. Т.3: Синтез регуляторов систем автоматического управления / Под редакцией К.А. Пупкова и Н.Д. Егупова. – М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 616с.; ил.

2. Н.Д. Егупов, Ю.П. Корнюшин, Ю.И. Мышляев. Учебное пособие по выполнению курсового проектирования по дисциплине «Системы аналитических вычислений» для студентов специальности 160403 «Системы управления летательными аппаратами»


Приложение 1

Метод градиентов

functionM_Gradientov

clc

% Решимуравнениеs^3+7,4*s^2+19*s+10=0

e=10^-4;

s=0;

A1=1;

A2=7.4;

A3=19;

A4=10;

r0=1;

i=0; %количествоитераций

while abs(r0)>e

i=i+1;

s0=s;

r0=A1*s^3+A2*s^2+A3*s+A4; %невязка

Ar=(A1+A2+A3)*r0;

AAr=(A1^2+A2^2+A3^3)*r0;

m=r0*AAr/AAr^2;

s=s0-m*Ar;

end

S1=s; % Нашли вешественный корень

Теперьрешаемуранение: A1*s^2+(A2+A1*S1)*s+(A3+A2*S1+A1*s^2)=0

% Корникомплексные

D=(A2+A1*S1)^2-4*A1*(A3+A2*S1+A1*s^2);

S2=(-(A2+A1*S1)+sqrt(D))/2*A1;

S3=(-(A2+A1*S1)-sqrt(D))/2*A1;

disp(S1);

disp(S2);

disp(S3);

disp('Количество итераций'); disp(i);

Приложение 2

Интерполяционный метод Адамса

function Int_Adams_3

clc

%время переходного процесса

T=10;

%-----------------%

%матрица А (X'=AX+BY)

A=[0 1 0;

0 0 1;

-10 -19 -7.4];

%матрица B

B=[0 5 10]';

Y=[0 0 1]';

k=1;

%начальные условия

X(1,1:3)=[0 0 0];

I=[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];

while(k<=3)

%шаг

if(k==1) h=0.1; end;

if(k==2) h=1; end;

if(k==3) h=0.01; end;

%---------------------------%

n=1;

F(1,1:3)=(A*(X(1,1:3))'+B.*Y)';

X(n+1,1:3)=(X(n,1:3)'+h/10*(F(n,1:3))')';% МетодЭйлера

n=n+1;

while (n<=T/h)

F(n,1:3)=(A*(X(n,1:3))'+B.*Y)';

X(n+1,1:3)=(((I-5*h/12*A)^-1)*(X(n,1:3)'+h/12*(5*B.*Y+8*(F(n,1:3))'-(F(n-1,1:3))')))';

n=n+1;

end

t=0:h:10;

%k=t/h+1;

i=1;

while(i<=n)

if(k==1) t1=t; x1(i)=X(i,1); Xa1=1-0.9202*exp(-0.6983*t)-0.4636*exp(-3.3508*t).*cos(1.7584*t+4.382)+0.2433*exp(-3.3508*t).*sin(1.7584*t+4.382); end;

if(k==2) t2=t; x2(i)=X(i,1); Xa2=1-0.9202*exp(-0.6983*t)-0.4636*exp(-3.3508*t).*cos(1.7584*t+4.382)+0.2433*exp(-3.3508*t).*sin(1.7584*t+4.382); end;

if(k==3) t3=t; x3(i)=X(i,1); Xa3=1-0.9202*exp(-0.6983*t)-0.4636*exp(-3.3508*t).*cos(1.7584*t+4.382)+0.2433*exp(-3.3508*t).*sin(1.7584*t+4.382);

end;

i=i+1;

end

k=k+1;

end

t=0:0.01:10;

Xa=1-0.9202*exp(-0.6983*t)-0.4636*exp(-3.3508*t).*cos(1.7584*t+4.382)+0.2433*exp(-3.3508*t).*sin(1.7584*t+4.382);

plot(t,Xa,t1,x1,t1,(Xa1-x1),t2,x2,t2,(Xa2-x2),t3,x3,t3,(Xa3-x3)),grid on


Приложение3

Оптимизация методом квадратичной аппроксимации

function minK

%зададим точность и шаг

eps=0.1;

h=0.1;

%определим матрицу K=[Kp,Kd,Ki,Kp2,Kd2]';

T=4;

K0=[26 6 50 1 0.2]';

%Найдем J0

J0=Xr5(26, 6, 50, 1 ,0.2,T);

%------------------------

%Ищем матрицу G

a=Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4),K0(5),T);

g11=(Xr5(K0(1)+2*h,K0(2),K0(3),K0(4),K0(5),T)-2*Xr5(K0(1)+h,K0(2),K0(3),K0(4),K0(5),T)+a)/h^2;

g12=(Xr5(K0(1)+h,K0(2)+h,K0(3),K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1)+h,K0(2),K0(3),K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2)+h,K0(3),K0(4),K0(5),T)+a)/h^2;

g21=g12;

g13=(Xr5(K0(1)+h,K0(2),K0(3)+h,K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1)+h,K0(2),K0(3),K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3)+h,K0(4),K0(5),T)+a)/h^2;

g31=g13;

g14=(Xr5(K0(1)+h,K0(2),K0(3),K0(4)+h,K0(5),T)-Xr5(K0(1)+h,K0(2),K0(3),K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4)+h,K0(5),T)+a)/h^2;

g41=g14;

g15=(Xr5(K0(1)+h,K0(2),K0(3),K0(4),K0(5)+h,T)-Xr5(K0(1)+h,K0(2),K0(3),K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4),K0(5)+h,T)+a)/h^2;

g51=g15;

g22=(Xr5(K0(1),K0(2)+2*h,K0(3),K0(4),K0(5),T)-2*Xr5(K0(1),K0(2)+h,K0(3),K0(4),K0(5),T)+a)/h^2;

g23=(Xr5(K0(1),K0(2)+h,K0(3)+h,K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2)+h,K0(3),K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3)+h,K0(4),K0(5),T)+a)/h^2;

g32=g23;

g24=(Xr5(K0(1),K0(2)+h,K0(3),K0(4)+h,K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2)+h,K0(3),K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4)+h,K0(5),T)+a)/h^2;

g42=g24;

g25=(Xr5(K0(1),K0(2)+h,K0(3),K0(4),K0(5)+h,T)-Xr5(K0(1),K0(2)+h,K0(3),K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4),K0(5)+h,T)+a)/h^2;

g52=g25;

g33=(Xr5(K0(1),K0(2),K0(3)+2*h,K0(4),K0(5),T)-2*Xr5(K0(1),K0(2),K0(3)+h,K0(4),K0(5),T)+a)/h^2;

g34=(Xr5(K0(1),K0(2),K0(3)+h,K0(4)+h,K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3)+h,K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4)+h,K0(5),T)+a)/h^2;

g43=g34;

g35=(Xr5(K0(1),K0(2),K0(3)+h,K0(4),K0(5)+h,T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3)+h,K0(4),K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4),K0(5)+h,T)+a)/h^2;

g53=g35;

g44=(Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4)+2*h,K0(5),T)-2*Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4)+h,K0(5),T)+a)/h^2;

g45=(Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4)+h,K0(5)+h,T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4)+h,K0(5),T)-Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4),K0(5)+h,T)+a)/h^2;

g54=g45;

g55=(Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4),K0(5)+2*h,T)-2*Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4),K0(5)+h,T)+a)/h^2;

G=[g11, g12, g13, g14, g15; g21, g22, g23, g24, g25; g31, g32 ,g33, g34, g35; g41, g42 ,g43, g44, g45; g51, g52 ,g53, g54, g55;];

%G1=G.^-1;

G1=inv(G);

%построим градиент

gr1=(Xr5(K0(1)+h,K0(2),K0(3),K0(4),K0(5), T)-a)/h;

gr2=(Xr5(K0(1),K0(2)+h,K0(3),K0(4),K0(5), T)-a)/h;

gr3=(Xr5(K0(1),K0(2),K0(3)+h,K0(4),K0(5), T)-a)/h;

gr4=(Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4)+h,K0(5), T)-a)/h;

gr5=(Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4),K0(5)+h, T)-a)/h;

grad=[gr1 gr2 gr3 gr4 gr5]';

L=lambdamin(K0,G1,grad);

K=K0+L*G1*grad;

G10=G1;

grad0=grad;

J=Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4),K(5),T);

% квадратичнаяаппроксимация: X(i+1)=X(i)-L(i)G^-1(i)GRAD(x(i))

while (J0>J)

J0=J;

%Ищемматрицу G

a=Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4),K(5),T);

g11=(Xr5(K(1)+2*h,K(2),K(3),K(4),K(5),T)-2*Xr5(K(1)+h,K(2),K(3),K(4),K(5),T)+a)/h^2;

g12=(Xr5(K(1)+h,K(2)+h,K(3),K(4),K(5),T)-Xr5(K(1)+h,K(2),K(3),K(4),K(5),T)-Xr5(K(1),K(2)+h,K(3),K(4),K(5),T)+a)/h^2;

g21=g12;

g13=(Xr5(K(1)+h,K(2),K(3)+h,K(4),K(5),T)-Xr5(K(1)+h,K(2),K(3),K(4),K(5),T)-Xr5(K(1),K(2),K(3)+h,K(4),K(5),T)+a)/h^2;

g31=g13;

g14=(Xr5(K(1)+h,K(2),K(3),K(4)+h,K(5),T)-Xr5(K(1)+h,K(2),K(3),K(4),K(5),T)-Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4)+h,K(5),T)+a)/h^2;

g41=g14;

g15=(Xr5(K(1)+h,K(2),K(3),K(4),K(5)+h,T)-Xr5(K(1)+h,K(2),K(3),K(4),K(5),T)-Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4),K(5)+h,T)+a)/h^2;

g51=g15;

g22=(Xr5(K(1),K(2)+2*h,K(3),K(4),K(5),T)-2*Xr5(K(1),K(2)+h,K(3),K(4),K(5),T)+a)/h^2;

g23=(Xr5(K(1),K(2)+h,K(3)+h,K(4),K(5),T)-Xr5(K(1),K(2)+h,K(3),K(4),K(5),T)-Xr5(K(1),K(2),K(3)+h,K(4),K(5),T)+a)/h^2;

g32=g23;

g24=(Xr5(K(1),K(2)+h,K(3),K(4)+h,K(5),T)-Xr5(K(1),K(2)+h,K(3),K(4),K(5),T)-Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4)+h,K(5),T)+a)/h^2;

g42=g24;

g25=(Xr5(K(1),K(2)+h,K(3),K(4),K(5)+h,T)-Xr5(K(1),K(2)+h,K(3),K(4),K(5),T)-Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4),K(5)+h,T)+a)/h^2;

g52=g25;

g33=(Xr5(K(1),K(2),K(3)+2*h,K(4),K(5),T)-2*Xr5(K(1),K(2),K(3)+h,K(4),K(5),T)+a)/h^2;

g34=(Xr5(K(1),K(2),K(3)+h,K(4)+h,K(5),T)-Xr5(K(1),K(2),K(3)+h,K(4),K(5),T)-Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4)+h,K(5),T)+a)/h^2;

g43=g34;

g35=(Xr5(K(1),K(2),K(3)+h,K(4),K(5)+h,T)-Xr5(K(1),K(2),K(3)+h,K(4),K(5),T)-Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4),K(5)+h,T)+a)/h^2;

g53=g35;

g44=(Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4)+2*h,K(5),T)-2*Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4)+h,K(5),T)+a)/h^2;

g45=(Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4)+h,K(5)+h,T)-Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4)+h,K(5),T)-Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4),K(5)+h,T)+a)/h^2;

g54=g45;

g55=(Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4),K(5)+2*h,T)-2*Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4),K(5)+h,T)+a)/h^2;

G=[g11, g12, g13, g14, g15; g21, g22, g23, g24, g25; g31, g32 ,g33, g34, g35; g41, g42 ,g43, g44, g45; g51, g52 ,g53, g54, g55;];

%G1=G.^-1;

G1=inv(G);

%построение градиента

gr1=(Xr5(K(1)+h,K(2),K(3),K(4),K(5), T)-a)/h;

gr2=(Xr5(K(1),K(2)+h,K(3),K(4),K(5), T)-a)/h;

gr3=(Xr5(K(1),K(2),K(3)+h,K(4),K(5), T)-a)/h;

gr4=(Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4)+h,K(5), T)-a)/h;

gr5=(Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4),K(5)+h, T)-a)/h;

grad=[gr1 gr2 gr3 gr4 gr5]';

if(Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4),K(5),T)>Xr5(K0(1),K0(2),K0(3),K0(4),K0(5),T))

L=lambdamin(K0,G10,grad0);

end

K0=K;

G10=G1;

grad0=grad;

K=K0+L*G1*grad;

J=Xr5(K(1),K(2),K(3),K(4),K(5),T);

end

disp(K0);

disp(J0);

МетодЗолотогоСечения

function L=lambdamin(K,G1,grad)

Xzs=(-1+sqrt(5))/2; %золотое сечение

a=0;

b=1;

while (abs(b-a) >0.01)

x1=a+(b-a)*Xzs;

x2=b-(b-a)*Xzs;

F1=K-x1*G1*grad;

F2=K-x2*G1*grad;

if ((x1 < x2)&&(Xr5(F1(1),F1(2),F1(3),F1(4),F1(5),2) <= Xr5(F2(1),F2(2),F2(3),F2(4),F2(5),2)))

b=x2;

end

if ((x1 > x2)&&(Xr5(F1(1),F1(2),F1(3),F1(4),F1(5),2) <= Xr5(F2(1),F2(2),F2(3),F2(4),F2(5),2)))

a=x2;

end

if ((x1 < x2)&&(Xr5(F1(1),F1(2),F1(3),F1(4),F1(5),2) > Xr5(F2(1),F2(2),F2(3),F2(4),F2(5),2)))

a=x1;

end

if ((x1 > x2)&&(Xr5(F1(1),F1(2),F1(3),F1(4),F1(5),2) > Xr5(F2(1),F2(2),F2(3),F2(4),F2(5),2)))

b=x1;

end

end

L=abs((x2-x1)/2);

Построение эталонного и реального выходного сигнала, поиск значения функционала.

function J=Xr5(Kp,Kd,Ki,Kp2,Kd2,t)

%коэффициентыДУ

a4=1;

a3=(7.4+5*Kd*Kp2+5*Kp*Kd2+10*Kd*Kd2)/(1+5*Kd*Kd2);

a2=(14+5*Kp*Kp2+10*Kp2*Kd+10*Kd2*Kp+5*Ki*Kd2)/(1+5*Kd*Kd2);

a1=(10*Kp*Kp2+10*Ki*Kd2+5*Kp2*Ki)/(1+5*Kd*Kd2);

a0=(10*Ki*Kp2)/(1+5*Kd*Kd2);

b3=5*Kd/(1+5*Kd*Kd2);

b2=(5*Kp+10*Kd)/(1+5*Kd*Kd2);

b1=(10*Kp+5*Ki)/(1+5*Kd*Kd2);

b0=10*Ki/(1+5*Kd*Kd2);

%шаг

h=0.01;

%начальные условия

X(1,1:4)=[0 0 0 0];

%матрица А (X'=AX+BY)

A=[0 1 0 0;

0 0 1 0;

0 0 0 1;

-a0 -a1 -a2 -a3];

%матрица B

B=[b3 b2 b1 b0]';

Y=[0 0 0 1]';

n=1;

k=1;

while(k<=10)

F(n,1:4)=(A*(X(n,1:4))'+B.*Y)';

X(n+1,1:4)=(X(n,1:4)'+h/10*(F(n,1:4))')';% МетодЭйлера

n=n+1;

k=k+1;

end

X(2,1:4)=X(n,1:4);

n=2;

I=[1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

while (n<=t/h)

F(n,1:4)=(A*(X(n,1:4))'+B.*Y)';

X(n+1,1:4)=(((I-5*h/12*A)^-1)*(X(n,1:4)'+h/12*(5*B.*Y+8*(F(n,1:4))'-(F(n-1,1:4))')))';

n=n+1;

end

i=1;

while(i<=n)

Xr(i)=X(i,1);

i=i+1;

end

%Найдем J0____________

i=0;

while(i<=t/h)

Xe(i+1)=1-exp((log(0.05)/2)*i*h);

i=i+1;

end

%нашлиэталон

J=0;

i=1;

while(i<=t/h)

J=J+(Xr(i)-Xe(i))^2;

i=i+1;

end

%t=0:0.01:t;

%plot(t,Xr,t,Xe),grid on

Оценить/Добавить комментарий
Имя
Оценка
Комментарии:
Где скачать еще рефератов? Здесь: letsdoit777.blogspot.com
Евгений07:28:59 19 марта 2016
Кто еще хочет зарабатывать от 9000 рублей в день "Чистых Денег"? Узнайте как: business1777.blogspot.com ! Cпециально для студентов!
15:54:48 25 ноября 2015

Работы, похожие на Курсовая работа: Математическое моделирование в задачах расчета и проектирования систем автоматического управления

Назад
Меню
Главная
Рефераты
Благодарности
Опрос
Станете ли вы заказывать работу за деньги, если не найдете ее в Интернете?

Да, в любом случае.
Да, но только в случае крайней необходимости.
Возможно, в зависимости от цены.
Нет, напишу его сам.
Нет, забью.



Результаты(151091)
Комментарии (1843)
Copyright © 2005-2016 BestReferat.ru bestreferat@mail.ru       реклама на сайте

Рейтинг@Mail.ru